Nace en Vilanova i la Geltrú (Barcelona) en 1933, donde se forma como perito industrial. Desde pequeño, se inclinó por el dibujo y la pintura, pasión que le llevó a formarse con el pintor Masana i Mercadé. En 1957 expone por primera vez en Barcelona y un año después, a los 25 años, decide trasladarse a Madrid, para continuar sus estudios en la Escuela de Artes y Oficios y en el Círculo de Bellas Artes.
En 1964, comienza su interés en la escultura, tras un viaje a París. En 1966 gracias a una prestigiosa beca de la Fundación Juan March realiza varias esculturas urbanas, la más destacada, Pasifae, icono de su ciudad natal.
En la década de los sesenta, tras su participación en la Exposición Nacional de Artes Plásticas, se suceden las exposiciones en España y en el extranjero, destacando las Bienales de São Paulo (1969 y 1974), Bélgica, Yugoslavia o Grecia, que lo convierten en uno de los escultores catalanes más originales e interesantes, en un referente de la escultura española del siglo XX, vigente en el siglo XXI.
Excelente dibujante, también trabaja el grabado en distintos soportes, utilizando técnicas diversas.
Su obra se nutre en especial del Mediterráneo y de las diferentes culturas que lo enriquecen; inspirado en mundos antiguos que hacen referencia a la cultura griega y a la cultura cicládica, sus periplos mitológicos le llevan, en ocasiones, muy lejos, hasta las culturas precolombinas, buscando, incansable, la esencia del arte y sus formas esenciales.
Liber Ediciones cuenta con obra gráfica de Estruga, en su fondo.